نظریه انتقادی بخشی از نظریه نئومارکسیستی و رهیافت نوینی است به علوم انسانی، علوم اجتماعی و فلسفه که منشأ آن به مؤسسه تحقیقات اجتماعی در شهر فرانکفورت آلمان بازمی‌گردد. در رشته روابط بین‌الملل نیز این نظریه از دهه 1960 و 1970 به تدریج اهمیت فزاینده‌ای پیدا کرد. کوشش زیادی شده تا نشان داده شود که چگونه نظریه انتقادی می‌تواند در گسترش تجزیه و تحلیل فراواقع‌گرایانه روابط بین‌الملل به کار گرفته شود. در این میان رابرت کاکس از پیشگامان این نگرش تلقی می شود. نظریه انتقادی حقایق را به همان شیوه ای که رهیافت سنتی می نگرد، نگاه نمی کند، بلکه از دید نظریه پردازان انتقادی، حقایق محصول چارچوب‌های اجتماعی و تاریخی خاصی هستند. بر همین اساس است که رهایی بخشی وظیفه اصلی و اولیه نظریه انتقادی است. در واقع رابرت کاکس تمایزی میان دانش حل مشکل و دانش رهایی بخشی قائل می‌شود. او معتقد است که نظریه‌هایی چون واقع‌گرایی مبتنی بر حل مسأله، اصل جزمی ثابتی است که جهان واقع‌گرا با تاریخی که در بستر جنگ سرد شکل عینی به خود گرفته است تقریباً چیزی بیش از توجه به دفاع از قدرت آمریکا به عنوان سنگر اصلی حفظ نظم نبوده است. در حالی که نظریه انتقادی با این فرض آغاز می‌شود که نظریه، اغلب در شرایط خاص زمانی و مکانی شکل گرفته است. نظریه، همچون تمامی انواع دانش، نیازمند آن است که نفوذ اجتماعی، فرهنگی و سیاسی زمینه آن را فراهم کند و یکی از عمده‌ترین وظایف نظریه انتقادی، فاش کردن این اثر است. نظریه انتقادی اگر بتواند رابطه میان اقتصاد جهانی سرمایه‌داری و نظام دولت‌های دارای حاکمیت را در درون یک چشم‌انداز نظری بیان کند، یک گام فراتر از واقع گرایی و مارکسیسم گذارده است. رابرت کاکس و آندرو لینک لیتر تلاش‌هایی را برای توضیح این رابطه در درون یک ماتریالیسم تاریخی تجدید بنا شده، انجام داده‌اند.